श्रीगुरुचरित्र या दत्तसंप्रदायातील अत्यंत महत्त्वपूर्ण आणि प्रासादिक ग्रंथाचा आधार घेऊन महाराजांनी श्रीगुरुलीलामृत या ग्रंथाची रचना केली आहे. मानव जातीमधील सत्य - अहिंसा - धर्म - नीती यांचे अस्तित्व नष्ट होऊ लागले, दैनंदिन जीवनास अन्याय व अधर्माचा संसर्ग ग्रासू लागला की, परमेश्वराला जगदुद्धाराकरिता सज्जनांचे संरक्षण करण्याच्या हेतूने दुर्जनांचे निर्दालन करण्यासाठी अवतार घ्यावा लागतो. याच पार्श्वभूमीवर सच्चिदानंद परब्रह्म परमात्म्याने 'श्रीदत्तावतार' घेऊन दत्तसंप्रदाय निर्माण करण्याचे कार्य करतेवेळी श्रीदत्तात्रेय, श्रीपाद श्रीवल्लभ, श्रीनृसिंह सरस्वती व श्रीस्वामी समर्थ ह्या चार पूर्ण अवतारांत जी लोकोत्तर सत्कृत्ये केली, जगाला जो भक्तीचा मार्ग दाखविला, तो सर्वसामान्य जनांना समजावा आणि त्यांचे जीवन परमेश्वर उपासनेत सार्थकी लागावे, या उदात्त ध्येयाने 'श्रीगुरुलीलामृत' ग्रंथ लिहिण्यात आला आहे. दत्त अवताराचे सातत्य आणि आत्यंतिक कृपावर्षाव यांची अनुभूती यामधून आपल्याला येते. या २१ अध्यायी ग्रंथाचा अभ्यास आणि त्यातील रहस्य जाणून घेणे असा या अभ्यासवर्गाचा उद्देश आहे.